Расположенный в южной Земгальской низменности на берегах реки Лиелупе город Елгава находится на расстоянии 42 километров от столицы Латвии Риги. Прежнее его историческое название - Митава. Более 2 столетий в период с 1578 по 1795 года город являлся столицей герцогства Курляндского.
Первые известия о здешних поселениях относятся к 1226 году. Замок Ливонского ордена был здесь заложен в 1265 году. Первое немецкое название замка - Митау, в русском изложении - Митава. Герб и статус города поселение получило в 1573 году. На территории замка в этом же году был возведён собор Святой Троицы - первой лютеранской церкви в здешних местах. Собор Святой Анны был построен немного позже. В начале 17 века, в 1640 году, по приказу короля Польши в Митаве была возведена католическая церковь.
Экономического подъёма и расцвета Митава достигла во времена правления герцога Якоба Кетлера. В городе, тогдашней столице Курляндии, была введена в эксплуатацию типография и монетный двор, единственный в герцогстве. Работали аптека, больница, промышленные мануфактуры. Для надёжной защиты вокруг города в 1648 году были сооружены земляные укрепления и бастионы, прорыт глубокий ров.
Для стабильного обеспечения города питьевой водой в 1664 году был прорыт канал, который соединял реки Свете - приток Лиелупе с Дриксой. На протяжении 17 - 18 веков в городе вела свою деятельность иезуитская миссия, работала школа, которые были созданы при католической церкви.
В период с 1578 по 1795 года Митава являлась столицей Курляндского герцогства, а с 1796 по 1920 была столицей Курляндской губернии. В январе 1792 года в городе произошло восстание низшего сословия, названный «бунт мельников», которое было жестоко подавлено с применением артиллерии. Через три после событий город стал частью Российской державы.
В период второй мировой войны Елгава была захвачена немецкими войсками и долгих три года с лета 1941 года находилась в оккупационной зоне. Во время военных действий город был разрушен, большая часть исторического архитектурного наследия было безвозвратно утрачено.
В советское время в Елгаве Рижской автобусной фабрикой осуществлялся выпуск знаменитых микроавтобусов РАФ. Однако после распада СССР производство постепенно пришло в упадок и в итоге было остановлено.
К сохранившимся до настоящего времени достопримечательностям Елгавы относятся Митаевский замок, расположенный на берегу реки. Он был возведён для Бирона - фаворита русской императрицы Анны Иоанновны в 1738 - 1740 годах. На территории города также находится православный собор Святых Симеона и Анны.