По-датски «хёлс» - обозначает «узкое место». Хельсингёр расположен как раз в самом узком месте пролива Эрессун, напротив шведского города Хельсингборг, с которым соединён паромным сообщением.
В раннем Средневековье на месте Хельсингёра стоял рынок, обслуживающий корабли, что проходили проливом. К 13 веку здесь находилось несколько церквей и монастырей. Сохранились лишь храмы Святой Марии и Святого Олава. Начало городскому поселению положил король Эрик Померанский, который приказал в 1429 году построить замок Кроген (после реконструкции – Кронборг).
Замок – самая известная достопримечательность Хельсингёра. Перестроенный по канонам Ренессанса в 16 веке, Кронборг считается не только архитектурным шедевром (включён во Всемирное наследие), но также известен благодаря трагедии Шекспира «Гамлет». Именно этот замок стал прообразом Эльсинора, где происходили события в трагедии. Ежегодно в стенах замка собираются поклонники творчества великого драматурга в рамках фестиваля Шекспира. Здесь же находятся экспозиции Порохового дома и датского морского музея.