Племянник Ивана Грозного, князь Иван Мстиславский в 1566 основал на левом берегу Дона пограничную крепость Епифань. Она предназначалась для защиты от татарских набегов, и успешно выполняла свою задачу до 1659 года. Потом набеги прекратились и граница отодвинулась. В 1606-1607 годах епифанцы поддержали восстание Болотникова и принимали в нем активное участие. В начале XVIII века недалеко от Епифани было завершено строительство Ивановского канала, соединившего Дон и Волгу через их притоки Упу и Шат. До начала XIX века канал считался действующим, впоследствии его сооружения разобрали на стройматериалы. Для строительства канала был вырублен реликтовый лес. С 1777 года Епифань считалась уездным городом, ежегодно в августе проходили знаменитые Епифанские (Ивановские) ярмарки. Однако серьезной промышленности тут не появилось, транспортные артерии прошли в стороне, и город постепенно утрачивал свое значение, все больше уступая соседнему Кимовску (ранее д. Михайловка). В 1926 году Епифань становится сельским поселением, в 1938 - рабочим поселком. В 1958 году упраздняется Епифанский район.
Сегодня Епифань - центр городского поселения в Кимовском районе Тульской области. Единственное предприятие - спиртовой завод. Существовавшие ранее в окрестностях конезаводы прекратили свое существование. Достопримечательностей немного - несколько строений XIX века, Никольский собор, Иоанно-Предтеченский храм, Успенский монастырь. По легенде, монастырь построен на месте захоронения умерших от ран участников Куликовской битвы. На Успенском холме есть святой источник. Работают местный этнографический музей и филиал тульского музея-заповедника "Куликово поле". Начиная с 2002 года устраиваются ежегодные ярмарки, посвященные меду и медовухе. Недалеко от Епифани в 1975 году построен мемориальный комплекс, посвященный павшим воинам-освободителям. Социальная сфера в городе развита слабо, дороги который год требуют ремонта. Однако места вокруг красивые (неподалеку начинается Карачевский лес), а рыбалка на Дону все еще очень хороша.