История города Егорьевска уходит в древность. Началась она с деревни Высокая, которая продолжила свою историю в качестве села Егория-Высокого. Упоминания об этой местности встречается в духовных грамотах князей Иоанна Калиты, Дмитрия Донского, Василия Второго.
Так как Высокое находилось на границе трёх княжеств: Московского, Владимирского и Рязанского все три княжества собирали с жителей села подати. Уставшие от таких поборов они нашли замечательный выход: Московскому княжеству говорили, что из Владимирского, Владимирскому, что их Рязанского, а Рязанскому, что из Московского. В итоге князья по договорной грамоте 1381 года село Высокое отнесли к Московскому княжеству.
Размещение села было очень выгодным – как раз на перекрестке важных дорог Коломна-Владимир и Москва-Касимов. В результате такого расположения уже в конце шестнадцатого века в Высоком проводятся ярмарки, тем более, что жители этой местности занимались различным ремеслом, охотой, рыбным промыслом, сбором меда.
В 1778 году указом Екатерины Второй село Высокое получило новый статус - город Егорьевск. Город входил в состав Рязанского наместничества.
История города тесно связана с именем крестьянина Василия Максимовича Карцова. Благодаря ему была учреждена в городе хлопчатобумажная промышленность. В 1826 году в город пришли первые ткацкие ручные станы. С 1827 года появляются ручные бумаготкацкие производства и фабрики.
Исключительную роль в развитии хлопчатобумажной промышленности города сыграли братья Хлудовы, которые основали свою одноименную фабрику. Уже в 1847 году построен первый копус фабрики. А в 1869 году по их же инициативе была проведена от станции Воскресенска Московско-Казанской железной дороги ветка, которая сделала Егорьевск портом промышленности и торговли всей области.
С 1872 года город начинает свое культурное развитие и благоустройство. Это связано с правлением городского головы Никифора Михайловича Бардыгина. Появляется множество мануфактур, открываются школы и гимназии, создаются и ремонтируются живописные храмы, а также в 1877 году в городе проводится водопровод. В 1922 году Егорьевск становится городом Московской губернии.
Егорьевск по праву считается памятником градостроения конца девятнадцатого начала двадцатого веков. До сегодняшнего дня в городе сохраняется исторический характер улиц. Большую историческую и культурную ценность имеют храмы Александра Невского и святителя Алексия Митрополита Московского.